研究生英语教学日历
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图解激光器笔记
激光器分类 1.液体激光器 2.气体激光器 1.氦氖激光器： 75%以上的He和15%不到的Ne的混合气体； 2.惰性气体激光器： Ar+Ar^+Ar+和Kr+Kr^+Kr+离子； 3.HeCd激光器： Cd原子化放入He气体中； 4.准分子激光器： 5.CO2CO_2CO2激光器 6.化学激光器 3.半导体激光器 4.固体激光器 1.Nd系激光器 2.Yb系激光器 3.钛蓝宝石激光器 5.光纤激光器 （1）小型轻量化 （2）不需要维护 （3）优良的光束品量 （4）长期稳定性 （5）高增益幅度、高效率 （6）大功率化 （7）长距离传输 （8）易产生非线性光学效应 光纤特性
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这是一个测试文档网页 PS——手机端可能加载不出来的bug 展示word 展示PPT 展示网页
How to upload pictures with picgo and typora
利用gitee薅一个免费图床 因为GitHub服务器原因，导致blog图片加载巨慢，所以决定使用gitee建立一个图库。 注册gitee账号 注册很简单网址：https://gitee.com，注册之后点击右上角的+号 之后进行配置： 输入仓库名称 一定要设置公开 选中readme初始化 创建master分支 之后进行私人令牌配置 点击头像，点击设置，找的私人令牌，点击生成新令牌。 进行如下配置。 生成令牌，这就是之后用到的token。（截屏一下，只显示一次） 下载配置PicGo 官网下载太慢，放网盘。 提取码：ym2y 配置如下： 搜索插件gitee，我选的第一个。 然后进行配置 owner: gitee名 repo：仓库名 path: img token: 前面生成的 最后点击设为默认。 Typora中配置PicGo 保证typora版本0.9.84以上 下载 提取码：a5ol 打开typora，点击格式–>图像–>全局图像设置 进行图片显示的设置 出现如图所示，则配置成功。
基于C52单片机的麦克纳姆轮智能小车制作
基于C52单片机的麦克纳姆轮智能小车 引言 基于C52单片机的麦克纳姆轮智能小车是两年前学完单片机之后制作的，花了好几百大洋。 选型 主要都是淘宝买的。 包括：四个麦克纳姆轮、四个L298N电机模块、四个直流电机（带法兰）、C52单片机一块、开发板一块、电池一块、底板一块（自己画找老板加工的）、蓝牙串口一块、杜邦线和螺丝螺母若干。 代码 代码是基于keil写的，然后在单片机软件stc-isp-15xx-v6.86O生成hex文件，之后导入单片机。之后通过手机蓝牙进行控制，蓝牙软件选的是SPP软件。 代码如下： 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980818283848586878889909192939495969798991001011021031041051061071081091101111121131141151 ...
机械原理课程设计
大二机械原理课设说明书 每年都是牛头刨床
机器人学总结（二）
机器人学笔记（顺向运动学、逆向运动学） 最近在学习机器人学，所以把最近学习的知识进行总结。 参考书：《机器人学导论》 视频：机器人学之运动学——林沛群 顺向运动学（这里只有Modify-DH表示） 顺向运动学定义：通过改变角度、位移来改变运动状态，到达某一点。 转动与移动–MDH 转动和移动确立 这里规定——逆时针方向为正，顺时针为负。 其中 αi−1α_{i-1}αi−1——杆件转角，以Xi−1X_{i-1}Xi−1方向看，Zi−1Z_{i-1}Zi−1和XiX_{i}Xi的夹角； ai−1a_{i-1}ai−1——杆长，以Xi−1X_{i-1}Xi−1方向看，Zi−1Z_{i-1}Zi−1和XiX_{i}Xi的距离； θiθ_{i}θi——关节转角，以ZiZ_{i}Zi方向看，Xi−1X_{i-1}Xi−1和XiX_{i}Xi的夹角; did_{i}di——link offset，以ZiZ_{i}Zi方向看，Xi−1X_{i-1}Xi−1和XiX_{i}Xi的距离。 坐标系建立 其中 ZiZ_iZi轴——asis方向； XiX_i ...
机器人学总结（一）
机器人学笔记 最近在学习机器人学，所以把最近学习的知识进行总结。 参考书：《机器人学导论》 视频：机器人学之运动学——林沛群 导论 刚体运动状态描述–自由度 平面 空间 移动2dofs、转动1dof 移动3dofs、转动3dof 刚体运动状态描述–坐标系 在刚体建立坐标系，其中原点–质心，x、y、z轴遵循笛卡尔坐标系。 如图所示，可以对物体的姿态、速度以及加速度进行表示 数学模型 位置描述 AP=[PXPYPZ]−−位置矢量^AP=\begin{bmatrix}P_X\\P_Y\\P_Z\\ \end{bmatrix}--{位置矢量} AP=⎣⎡PXPYPZ⎦⎤−−位置矢量 方向描述 对应于x,y或z作转角θ的旋转变换，旋转矩阵为： R（x,θ）=[1000cθsθ0sθcθ] R（x,θ）=\begin{bmatrix}1&0&0\\0&cθ&sθ\\0&sθ&cθ\\ \end{bmatrix} R（x,θ）=⎣⎡1000cθsθ0sθcθ⎦⎤ R（y,θ）=[cθ0 ...
Hello World
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