基于C52单片机的麦克纳姆轮智能小车

引言

基于C52单片机的麦克纳姆轮智能小车是两年前学完单片机之后制作的，花了好几百大洋。

选型

主要都是淘宝买的。

包括：四个麦克纳姆轮、四个L298N电机模块、四个直流电机（带法兰）、C52单片机一块、开发板一块、电池一块、底板一块（自己画找老板加工的）、蓝牙串口一块、杜邦线和螺丝螺母若干。

代码

代码是基于keil写的，然后在单片机软件stc-isp-15xx-v6.86O生成hex文件，之后导入单片机。之后通过手机蓝牙进行控制，蓝牙软件选的是SPP软件。

代码如下：

/*********************
 @ 王阳辉
 @ 2018.12.28
 ********************/
#include <reg52.h>
sbit IN1 = P1 ^ 0;
sbit IN2 = P1 ^ 1;
sbit IN3 = P1 ^ 2;
sbit IN4 = P1 ^ 3;
sbit IN5 = P1 ^ 4;
sbit IN6 = P1 ^ 5;
sbit IN7 = P1 ^ 6;
sbit IN8 = P1 ^ 7;
void ahead_run();//前进
void back_run();//后退
void left_run();//左移
void right_run();//右移
void forward_turn();//顺时针旋转
void reverse_turn();//逆时针选转
void zuoqian_run();//左前
void zuohou_run();//左后
void youqian_run();//右前
void youhou_run();//右后
void l_turn();//前转
void r_turn();//后转
void a_turn();//啦啦啦
void init();//初始化
void delay();//延时
void stop();//停止

void delay(unsigned int i)
{
	unsigned char t;
	while (i--)
	{
		for (t = 0; t < 120; t++);
	}
}

unsigned char flag,com;
void main()
{
    init();//初始化，允许中断
    while(1)
    {
        if(flag==1)
        {
            switch(com)
            {
                case 'a' :
					delay(1);
                    ahead_run();
                    break;
                case 'b' :
					delay(1);
					back_run();
                    break;
                case 'l' :
					delay(1);
					left_run();
                    break;
                case 'r' :
					delay(1);
					right_run();
                    break;
                case 'F' :
					delay(1);
					forward_turn();
                    break;
                case 'R' :
					delay(1);
					reverse_turn();
                    break;
				case 'z' :
					delay(1);
					zuoqian_run();
					break;
				case 'y' :
					delay(1);
					youqian_run();
					break;
				case 'Z' :
					delay(1);
					zuohou_run();
					break;
				case 'Y' :
					delay(1);
					youhou_run();
					break;
				case 's':
					delay(1);
					stop();
					break;
				case 'm':
					delay(1);
					l_turn();
					break;
				case 'n':
					delay(1);
					r_turn();
					break;
				case 'p':
					delay(1);
					a_turn();
					break;
                default :
					delay(1);
					break;
            }
        }
        RI=1;//发出中断
    }
}

void init()
{
    TMOD= 0x20;//设置定时器T1为方式2
    TH1 = 0xfd;//定时器T1赋值，波特率9600
    TL1 = 0xfd;
    TR1 = 1;//接通定时器T1
    REN = 1;//允许接收
    SM0 = 0;
    SM1 = 1;//串行口为方式1
    EA = 1;//允许全局中断
    ES = 1;//允许串行口中断
    flag = 0;
}

void stop()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 0;
	IN3 = 0;
	IN4 = 0;
	IN5 = 0;
	IN6 = 0;
	IN7 = 0;
	IN8 = 0;
}

void ahead_run()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
    IN5 = 0;
    IN6 = 1;
    IN7 = 0;
    IN8 = 1;
}

void back_run()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
    IN5 = 1;
    IN6 = 0;
    IN7 = 1;
    IN8 = 0;
}

void left_run()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
    IN5 = 0;
    IN6 = 1;
    IN7 = 1;
    IN8 = 0;
}

void right_run()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
    IN5 = 1;
    IN6 = 0;
    IN7 = 0;
    IN8 = 1;
}

void forward_turn()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
    IN5 = 0;
    IN6 = 1;
    IN7 = 1;
    IN8 = 0;
}

void reverse_turn()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
    IN5 = 1;
    IN6 = 0;
    IN7 = 0;
    IN8 = 1;
}

void zuoqian_run()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 0;
	IN3 = 0;
	IN4 = 1;
	IN5 = 0;
	IN6 = 1;
	IN7 = 0;
	IN8 = 0;
}

void youhou_run()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 0;
	IN3 = 1;
	IN4 = 0;
	IN5 = 1;
	IN6 = 0;
	IN7 = 0;
	IN8 = 0;
}

void youqian_run()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 1;
	IN3 = 0;
	IN4 = 0;
	IN5 = 0;
	IN6 = 0;
	IN7 = 0;
	IN8 = 1;
}

void zuohou_run()
{
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;
	IN3 = 0;
	IN4 = 0;
	IN5 = 0;
	IN6 = 0;
	IN7 = 1;
	IN8 = 0;
}

void l_turn()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 1;
	IN3 = 1;
	IN4 = 0;
	IN5 = 0;
	IN6 = 0;
	IN7 = 0;
	IN8 = 0;
}

void r_turn()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 0;
	IN3 = 0;
	IN4 = 0;
	IN5 = 0;
	IN6 = 1;
	IN7 = 1;
	IN8 = 0;
}

void a_turn()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 1;
	IN3 = 0;
	IN4 = 0;
	IN5 = 0;
	IN6 = 1;
	IN7 = 0;
	IN8 = 0;
}

void serial() interrupt 4//串口中断子程序
{
    RI=0;//接收中断标志RI清零
    com=SBUF;//接收蓝牙串口输出值
    flag=1;//赋值1，执行switch
}